Robot industris loba dipaké dina manufaktur industri, sapertos manufaktur mobil, alat listrik, kadaharan, jsb. Éta tiasa ngagentos operasi mékanis anu diulang-ulang sareng mangrupikeun mesin anu ngandelkeun kakuatan sareng kamampuan kontrol sorangan pikeun ngahontal rupa-rupa fungsi. Éta tiasa nahan paréntah manusa sareng ogé tiasa beroperasi numutkeun program anu parantos diprogram. Ayeuna urang ngobrol ngeunaan komponén utama dasar tinarobot industris.
1. Subjék
Mesin utama nyaéta dasar mesin sareng mékanisme panggerakna, kalebet panangan ageung, panangan handap, pigeulang sareng leungeun, anu ngawangun sistem mékanis multi-derajat-kabébasan. Sababaraha robot ogé gaduh mékanisme leumpang.Robot industrismiboga 6 derajat kabébasan atawa malah leuwih. Pigeulang umumna miboga 1 nepi ka 3 derajat kabébasan gerak.
2. Sistem panggerak
Sistem panggerak anurobot industrisdibagi kana tilu kategori numutkeun sumber dayana: hidrolik, pneumatik sareng listrik. Tilu jinis ieu ogé tiasa digabungkeun kana sistem drive komposit dumasar kana sarat. Atanapi sacara teu langsung didorong ngalangkungan mékanisme transmisi mékanis sapertos sabuk sinkron, karéta gir, sareng gir. Sistem drive ngagaduhan alat daya sareng mékanisme transmisi, anu dianggo pikeun ngalaksanakeun tindakan anu saluyu tina mékanisme. Masing-masing tina tilu jinis sistem drive dasar ieu ngagaduhan ciri khasna nyalira. Arus utama ayeuna nyaéta sistem drive listrik. Kusabab inersia anu handap, motor servo AC sareng DC torsi ageung sareng drive servo pendukungna (konverter frékuénsi AC, modulator lebar pulsa DC) seueur dianggo. Sistem jinis ieu henteu meryogikeun konvérsi énergi, gampang dianggo, sareng gaduh kontrol anu sénsitip. Kaseueuran motor meryogikeun mékanisme transmisi anu hipu: reducer. Huntuna nganggo konverter kecepatan gir pikeun ngirangan jumlah rotasi mundur motor kana jumlah rotasi mundur anu diperyogikeun sareng kéngingkeun alat torsi anu langkung ageung, sahingga ngirangan kecepatan sareng ningkatkeun torsi. Nalika beban ageung, motor servo ningkat sacara buta. Daya éta hemat biaya, sareng torsi kaluaran tiasa ditingkatkeun ngalangkungan reducer dina rentang kecepatan anu cocog. Motor servo rentan ka panas sareng geter frékuénsi rendah nalika beroperasi dina frékuénsi rendah. Padamelan jangka panjang sareng repetitif henteu kondusif pikeun mastikeun operasi anu akurat sareng dipercaya. Ayana motor réduksi presisi ngamungkinkeun motor servo beroperasi dina kecepatan anu cocog, nguatkeun kaku awak mesin sareng ngaluarkeun torsi anu langkung ageung. Aya dua reducer utama ayeuna: reducer harmonik sareng reducer RV.
3. Sistem kontrol
Thesistem kontrol robotnyaéta uteuk robot sareng faktor utama anu nangtukeun fungsi sareng fungsi robot. Sistem kontrol ngirimkeun sinyal paréntah ka sistem nyetir sareng mékanisme palaksanaan numutkeun program input, sareng ngontrolna. Tugas utamarobot industri téknologi kontrol nyaéta pikeun ngontrol rentang kagiatan, sikep sareng lintasan, sareng waktos tindakanrobot industris di rohangan damel. Éta ngagaduhan ciri pamrograman anu saderhana, operasi menu parangkat lunak, antarmuka interaksi manusa-komputer anu ramah, pituduh operasi online sareng panggunaan anu merenah. Sistem kontroler mangrupikeun inti robot, sareng perusahaan asing anu aya hubunganana caket pisan kana ékspérimén kami. Dina sababaraha taun ka pengker, kalayan kamekaran téknologi mikroéléktronika, kinerja mikroprosesor beuki luhur, sareng hargana beuki murah. Ayeuna, mikroprosesor 32-bit anu hargana 1-2 dolar AS parantos muncul di pasar. Mikroprosesor anu hemat biaya parantos mawa kasempetan pamekaran énggal pikeun kontroler robot, ngamungkinkeun pikeun ngembangkeun kontroler robot anu murah sareng berkinerja tinggi. Pikeun ngajantenkeun sistem gaduh kamampuan komputasi sareng panyimpenan anu cekap, kontroler robot ayeuna biasana diwangun ku séri ARM anu kuat, séri DSP, séri POWERPC, séri Intel sareng chip sanésna. Kusabab fungsi sareng fungsi chip tujuan umum anu tos aya teu tiasa nyumponan sarat sababaraha sistem robot dina hal harga, fungsionalitas, integrasi sareng antarmuka, ieu parantos nimbulkeun paménta pikeun téknologi SoC (System on Chip) dina sistem robot. Prosesor ieu diintegrasikeun sareng antarmuka anu diperyogikeun, anu tiasa nyederhanakeun desain sirkuit periferal sistem, ngirangan ukuran sistem, sareng ngirangan biaya. Salaku conto, Actel ngahijikeun inti prosesor NEOS atanapi ARM7 kana produk FPGA na pikeun ngabentuk sistem SoC anu lengkep. Dina hal pangontrol téknologi robot, panalungtikanana utamina dipusatkeun di Amérika Serikat sareng Jepang, sareng aya produk anu parantos dewasa, sapertos American DELTATAU Company, Pengli Co., Ltd. Jepang, jsb. Pangontrol gerakanna nyandak téknologi DSP salaku inti na sareng ngadopsi struktur kabuka berbasis PC. 4. Éféktor tungtung Éféktor tungtung nyaéta komponén anu nyambung kana sambungan pamungkas manipulator. Ieu umumna dianggo pikeun nyekel objék, nyambungkeun sareng mékanisme sanés sareng ngalaksanakeun tugas anu diperyogikeun. Pabrikan robot umumna henteu ngarancang atanapi ngajual éféktor tungtung; dina kalolobaan kasus, aranjeunna ngan ukur nyayogikeun cekelan anu saderhana. Biasana éféktor tungtung dipasang dina flens 6-sumbu robot pikeun ngalengkepan tugas dina lingkungan anu ditangtukeun, sapertos ngelas, ngalukis, ngalem, sareng ngamuat sareng ngabongkar bagian, nyaéta tugas anu meryogikeun robot pikeun ngalengkepan.
Tinjauan motor servo Supir servo, ogé katelah "servo controller" sareng "servo amplifier", nyaéta hiji controller anu dianggo pikeun ngontrol motor servo. Fungsina sami sareng konverter frékuénsi dina motor AC biasa, sareng éta mangrupikeun bagian tina sistem servo. Sacara umum, motor servo dikontrol ngalangkungan tilu metode: posisi, kecepatan sareng torsi pikeun ngahontal posisi sistem transmisi anu presisi tinggi.
1. Klasifikasi motor servo Ieu dibagi kana dua kategori: motor servo DC sareng AC.
Motor servo AC dibagi deui kana motor servo asinkron sareng motor servo sinkron. Ayeuna, sistem AC laun-laun ngagentos sistem DC. Dibandingkeun sareng sistem DC, motor servo AC gaduh kaunggulan reliabilitas anu luhur, disipasi panas anu saé, momen inersia anu alit, sareng kamampuan pikeun beroperasi dina tekanan anu luhur. Kusabab teu aya sikat sareng gir setir, sistem servo AC ogé janten sistem servo tanpa sikat, sareng motor anu dianggo di jerona nyaéta motor asinkron tipe kandang sareng motor sinkron magnét permanén kalayan struktur tanpa sikat. 1) Motor servo DC dibagi kana motor brushed sareng brushless
①Motor anu disikat gaduh biaya anu murah, struktur anu saderhana, torsi awal anu ageung, rentang kecepatan anu lega, kontrol anu gampang, peryogi pangropéa, tapi gampang dijaga (ngaganti sikat karbon), ngahasilkeun gangguan éléktromagnétik, gaduh sarat dina lingkungan panggunaan, sareng biasana dianggo pikeun ngontrol biaya kaayaan industri sareng sipil umum anu sénsitip;
②Motor tanpa sikat ukuranana leutik sareng beuratna hampang, kalayan kaluaran anu ageung sareng réspon anu gancang. Éta gaduh kecepatan anu luhur sareng inersia anu alit, torsi anu stabil sareng rotasi anu lancar. Kontrolna rumit sareng cerdas. Métode komutasi éléktronik fleksibel. Éta tiasa komutasi nganggo gelombang pasagi atanapi gelombang sinus. Motor ieu bébas pangropéa sareng efisien. Hemat énergi, radiasi éléktromagnétik alit, naékna suhu anu handap sareng umur panjang, cocog pikeun rupa-rupa lingkungan.
2. Ciri-ciri tina rupa-rupa jinis motor servo
1) Kaunggulan sareng kakurangan motor servo DC Kaunggulan: kontrol kecepatan anu tepat, torsi sareng karakteristik kecepatan anu keras pisan, prinsip kontrol anu saderhana, gampang dianggo, sareng harga anu murah. Kakurangan: komutasi sikat, wates kagancangan, résistansi tambahan, ngahasilkeun partikel maké (henteu cocog pikeun lingkungan anu bébas lebu sareng ngabeledug)
2) Kaunggulan sareng kakurangan motor servo AC Kaunggulan: karakteristik kontrol kecepatan anu saé, kontrol anu lancar dina sakumna rentang kecepatan, ampir teu aya osilasi, efisiensi anu luhur langkung ti 90%, generasi panas anu langkung sakedik, kontrol kecepatan tinggi, kontrol posisi presisi tinggi (gumantung kana akurasi encoder), daérah operasi anu dipeunteun. Di jerona, éta tiasa ngahontal torsi anu konstan, inersia anu handap, bising anu handap, teu aya karusakan sikat, sareng bébas pangropéa (cocog pikeun lingkungan anu bébas lebu sareng ngabeledug). Kakurangan: Kontrolna langkung rumit, parameter supir kedah disaluyukeun di tempat sareng parameter PID ditangtukeun, sareng langkung seueur sambungan anu diperyogikeun. Ayeuna, drive servo utama nganggo prosesor sinyal digital (DSP) salaku inti kontrol, anu tiasa nerapkeun algoritma kontrol anu kawilang rumit sareng ngahontal digitalisasi, jaringan sareng intelijen. Alat daya umumna nganggo sirkuit drive anu dirancang kalayan modul daya cerdas (IPM) salaku inti. IPM ngahijikeun sirkuit drive sareng gaduh sirkuit deteksi sareng panyalindungan gangguan sapertos overvoltage, overcurrent, overheating, sareng undervoltage. Parangkat lunak ogé ditambahkeun kana sirkuit utama. Sirkuit ngamimitian pikeun ngirangan dampak prosés ngamimitian kana supir. Unit drive daya mimitina ngalereskeun input daya tilu fase atanapi daya utama ngalangkungan sirkuit penyearah sasak pinuh tilu fase pikeun kéngingkeun arus searah anu saluyu. Daya tilu fase atanapi daya utama anu dilereskeun teras dirobih janten frékuénsi ku inverter tegangan PWM sinusoidal tilu fase pikeun ngajalankeun motor servo AC sinkron magnet permanén tilu fase. Sakabéh prosés unit drive daya tiasa disebat prosés AC-DC-AC. Sirkuit topologi utama unit penyearah (AC-DC) nyaéta sirkuit penyearah sasak pinuh tilu fase anu teu dikontrol.
Panempoan ngabeledug tina reducer harmonik Butuh waktu 6-7 taun pikeun Perusahaan Nabtesco Jepang ti mimiti ngajukeun desain RV di awal taun 1980-an nepi ka ngahontal kamajuan anu penting dina panalungtikan pangurangan RV di taun 1986; sareng Nantong Zhenkang sareng Hengfengtai, anu mimiti ngahasilkeun hasil di Cina, ogé nyéépkeun waktos. 6-8 taun. Naha éta hartosna perusahaan lokal urang teu gaduh kasempetan? Warta anu saé nyaéta saatos sababaraha taun palaksanaan, perusahaan Cina tungtungna ngadamel sababaraha kamajuan.
*Artikel ieu dicandak tina Internét, mangga ngahubungi kami kanggo ngahapus palanggaran.
Waktos posting: 15-Sep-2023
