Robot industris loba dipaké dina manufaktur industri, kayaning manufaktur mobil, panerapan listrik, kadaharan, jsb Éta bisa ngaganti operasi mékanis repetitive tur mangrupakeun mesin nu ngandelkeun kakuatan sorangan jeung kamampuhan kontrol pikeun ngahontal sagala rupa fungsi. Bisa tahan paréntah manusa sarta ogé bisa beroperasi nurutkeun program pre-diprogram. Ayeuna urang ngobrol ngeunaan komponén dasar tinarobot industris.
1.Subjek
Mesin utama nyaéta dasar mesin sareng mékanisme aktuasi, kalebet panangan ageung, panangan, pigeulang sareng panangan, anu mangrupikeun sistem mékanis multi-gelar-kabebasan. Sababaraha robot ogé gaduh mékanisme leumpang.Robot industrisboga 6 derajat kabebasan atawa malah leuwih. pigeulang umumna boga 1 nepi ka 3 derajat kabebasan gerak.
2. Sistim drive
Sistim nyetir tinarobot industrisdibagi kana tilu kategori nurutkeun sumber kakuatan: hidrolik, pneumatic jeung listrik. Tilu jinis ieu ogé tiasa digabungkeun kana sistem drive komposit dumasar kana sarat. Atanapi sacara henteu langsung didorong ngalangkungan mékanisme transmisi mékanis sapertos sabuk sinkron, karéta api, sareng roda gigi. Sistem drive gaduh alat kakuatan sareng mékanisme transmisi, anu dianggo pikeun ngalaksanakeun tindakan mékanisme anu saluyu. Masing-masing tina tilu jinis sistem drive dasar ieu gaduh ciri sorangan. Aliran utama ayeuna nyaéta sistem drive listrik. Alatan inersia low, torsi badag AC jeung DC motor servo jeung ngarojong servo drive maranéhanana (converters frékuénsi AC, DC modulator lebar pulsa) loba dipaké. Sistem jenis ieu henteu meryogikeun konversi énergi, gampang dianggo, sareng gaduh kontrol anu sénsitip. Kaseueuran motor peryogi mékanisme transmisi anu hipu: réduksi. Huntu na nganggo konverter laju gear pikeun ngirangan jumlah puteran ngabalikeun motor kana jumlah rotasi sabalikna anu diperyogikeun sareng kéngingkeun alat torsi anu langkung ageung, ku kituna ngirangan kagancangan sareng ningkatkeun torsi. Nalika bebanna ageung, motor servo ningkat sacara buta Kakuatan pisan biaya-éféktif, sareng torsi kaluaran tiasa dironjatkeun ngalangkungan réduksi dina rentang laju anu cocog. Motor servo rawan panas sareng geter frekuensi rendah nalika beroperasi dina frekuensi rendah. Karya jangka panjang sareng repetitive henteu kondusif pikeun mastikeun operasi anu akurat sareng dipercaya. Ayana motor réduksi precision ngamungkinkeun motor servo beroperasi dina laju anu cocog, nguatkeun kaku awak mesin sareng ngahasilkeun torsi anu langkung ageung. Aya dua réduksi arus utama ayeuna: réduksi harmonik sareng réduksi RV.
3. Sistem kontrol
Thesistem kontrol robotnyaéta otak robot jeung faktor utama nu nangtukeun pungsi jeung pungsi robot. Sistem kontrol ngirimkeun sinyal paréntah ka sistem nyetir sareng mékanisme palaksanaan numutkeun program input, sareng ngaturana. Tugas utama tinarobot industri téhnologi kontrol nyaéta ngadalikeun rentang kagiatan, sikep jeung lintasan, sarta waktu aksi tinarobot industris di rohangan gawé. Cai mibanda ciri programming basajan, operasi menu software, panganteur interaksi manusa-komputer ramah, prompts operasi online tur pamakéan merenah. Sistem controller mangrupa inti robot, sarta pausahaan asing relevan nutup raket kana percobaan urang. Dina taun-taun ayeuna, kalayan ngembangkeun téknologi microelectronics, kinerja microprocessors parantos langkung luhur sareng langkung luhur, sareng hargana langkung mirah sareng langkung mirah. Ayeuna, mikroprosesor 32-bit hargana 1-2 dolar AS parantos muncul di pasar. microprocessors ongkos-éféktif geus mawa kasempetan ngembangkeun anyar pikeun controller robot, sahingga bisa ngamekarkeun béaya rendah,-kinerja tinggi controller robot. Pikeun ngajantenkeun sistem gaduh kamampuan komputasi sareng panyimpen anu cekap, pangendali robot ayeuna biasana diwangun ku séri ARM anu kuat, séri DSP, séri POWERPC, séri Intel sareng chip sanésna. Kusabab fungsi sareng fungsi chip tujuan umum anu tos aya teu tiasa nyumponan sarat sababaraha sistem robot dina hal harga, fungsionalitas, integrasi sareng antarmuka, ieu nyababkeun paménta téknologi SoC (System on Chip) dina sistem robot. Prosesor diintegrasikeun sareng antarmuka anu diperyogikeun, anu tiasa nyederhanakeun desain sirkuit periferal sistem, ngirangan ukuran sistem, sareng ngirangan biaya. Salaku conto, Actel ngahijikeun inti prosesor NEOS atanapi ARM7 kana produk FPGA na pikeun ngabentuk sistem SoC anu lengkep. Dina hal controller téhnologi robot, panalungtikan na utamana ngumpul di Amérika Serikat jeung Jepang, sarta aya produk dewasa, kayaning Amérika DELTATAU Company, Jepang Pengli Co., Ltd., jsb controller gerak na nyokot téhnologi DSP na. inti jeung adopts struktur kabuka basis PC. 4. Éféktor tungtung Éféktor tungtung mangrupakeun komponén disambungkeun ka gabungan panungtungan manipulator nu. Hal ieu umumna dipaké pikeun grab objék, connect with mékanisme sejen tur ngalakukeun tugas diperlukeun. Pabrikan robot umumna henteu ngarancang atanapi ngajual éféktor tungtung; dina kalolobaan kasus, aranjeunna ukur nyadiakeun gripper basajan. Biasana efektor tungtung dipasang dina flange 6-sumbu robot pikeun ngarengsekeun tugas-tugas di lingkungan anu dipasihkeun, sapertos las, lukisan, gluing, sareng bagian-bagian anu ngamuat sareng ngabongkar, anu mangrupikeun tugas anu peryogi robot pikeun réngsé.
Tinjauan motor servo Supir servo, ogé katelah "pengontrol servo" sareng "penguat servo", mangrupikeun pengontrol anu dianggo pikeun ngontrol motor servo. Fungsina sami sareng konverter frekuensi dina motor AC biasa, sareng éta mangrupikeun bagian tina sistem servo. Sacara umum, motor servo dikontrol ku tilu metode: posisi, laju sareng torsi pikeun ngahontal posisi precision tinggi tina sistem transmisi.
1. Klasifikasi motor servo Ieu dibagi kana dua kategori: DC jeung AC servo motor.
Motor servo AC dibagi deui kana motor servo asynchronous sareng motor servo sinkron. Ayeuna, sistem AC sacara bertahap ngagentos sistem DC. Dibandingkeun sareng sistem DC, motor servo AC gaduh kaunggulan réliabilitas anu luhur, dissipation panas anu saé, momen inersia leutik, sareng kamampuan pikeun beroperasi dina tekanan anu luhur. Kusabab teu aya sikat sareng gear setir, sistem servo AC ogé janten sistem servo tanpa sikat, sareng motor anu dianggo di jerona nyaéta motor Asynchronous tipe kandang sareng motor sinkron magnet permanen kalayan struktur tanpa sikat. 1) DC servo motor dibagi kana brushed na brushless motor
①Motor brushed boga béaya rendah, struktur basajan, torsi mimiti badag, rentang speed lega, kontrol gampang, merlukeun pangropéa, tapi gampang pikeun mulasara (ngaganti brushes karbon), ngahasilkeun gangguan éléktromagnétik, boga syarat dina lingkungan pamakéan, sarta biasana dipaké pikeun kontrol ongkos Sénsitip umum kaayaan industri jeung sipil;
②Motor Brushless ukuranana leutik sareng hampang, kalayan kaluaran ageung sareng réspon gancang. Aranjeunna mibanda speed tinggi na inersia leutik, torsi stabil sarta rotasi lemes. Kontrolna rumit sareng cerdas. Métode commutation éléktronik nyaéta fléksibel. Éta tiasa commutate sareng gelombang kuadrat atanapi gelombang sinus. Motor henteu pangropéa sareng éfisién. Énergi hemat, radiasi éléktromagnétik leutik, naékna suhu lemah sareng umur panjang, cocog pikeun sagala rupa lingkungan.
2. Ciri tina tipena béda motor servo
1) Kaunggulan jeung kalemahan motor servo DC Kaunggulan: kontrol speed tepat, torsi teuas pisan jeung ciri speed, prinsip kontrol basajan, gampang ngagunakeun, sarta harga mirah. Kakurangan: sikat commutation, wates speed, résistansi tambahan, generasi partikel maké (teu cocog pikeun lebu-free jeung lingkungan ngabeledug)
2) Kaunggulan jeung kalemahan motor servo AC Kaunggulan: ciri kontrol speed alus, kontrol lemes dina sakabéh rentang speed, ampir euweuh osilasi, efisiensi tinggi leuwih ti 90%, generasi panas kirang, kontrol-speed tinggi, kontrol posisi precision tinggi (gumantung kana akurasi encoder), dipeunteun. aréa operasi Dina, éta bisa ngahontal torsi konstan, inersia low, noise low, euweuh sikat maké, sarta perawatan-gratis (cocog pikeun lebu-gratis jeung lingkungan ngabeledug). Kakurangan: Kontrolna langkung rumit, parameter supir kedah disaluyukeun dina situs sareng parameter PID ditangtukeun, sareng langkung seueur sambungan anu diperyogikeun. Ayeuna, drive servo mainstream nganggo prosesor sinyal digital (DSP) salaku inti kontrol, anu tiasa nerapkeun algoritma kontrol anu kawilang rumit sareng ngahontal digitisasi, jaringan sareng intelijen. Alat-alat listrik umumna nganggo sirkuit drive anu dirancang kalayan modul kakuatan intelijen (IPM) salaku inti. IPM ngahijikeun sirkuit drive sareng gaduh deteksi sesar sareng sirkuit panyalindungan sapertos overvoltage, overcurrent, overheating, sareng undervoltage. Software ogé ditambahkeun kana sirkuit utama. Mimitian sirkuit pikeun ngurangan dampak prosés ngamimitian on supir. Unit drive kakuatan mimiti ngalereskeun input kakuatan tilu-fase atawa kakuatan mains ngaliwatan tilu-fase sirkuit panyaarah pinuh-sasak pikeun ménta arus langsung pakait. Kakuatan tilu-fase anu dilereskeun atanapi kakuatan listrik teras dirobih kana frékuénsi ku inverter tegangan PWM sinusoida tilu-fase pikeun ngajalankeun motor servo AC sinkron tilu-fase magnet permanén. Sakabéh prosés Unit drive kakuatan saukur bisa disebutkeun prosés AC-DC-AC. Sirkuit topologis utama unit panyaarah (AC-DC) nyaéta sirkuit panyaarah anu teu terkontrol tilu-fase sasak pinuh.
Ngabeledug panempoan réduksi harmonik Butuh waktu Jepang Nabtesco Company 6-7 taun ti ngajukeun desain RV dina awal 1980s pikeun ngahontal hiji narabas penting dina panalungtikan RV reducer di 1986; sareng Nantong Zhenkang sareng Hengfengtai, anu munggaran ngahasilkeun hasil di Cina, ogé nyéépkeun waktos. 6-8 taun. Naha éta hartosna usaha lokal urang henteu ngagaduhan kasempetan? Warta anu saé nyaéta saatos sababaraha taun panyebaran, perusahaan Cina tungtungna parantos ngadamel sababaraha terobosan.
*Artikel ieu dihasilkeun tina Internét, mangga ngahubungan kami pikeun ngahapus palanggaran.
waktos pos: Sep-15-2023
